Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic教程

Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic教程介绍ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于构建机器人软件的开源平台。ROS提供了一系列库和工具，以帮助开发者创建机器人应用程序。本教程将指导您如何在Ubuntu20.04.4上安装ROS Noetic。

第一步：准备工作在开始安装之前，请确保您已按照以下要求执行了准备工作：

1. 更新系统：打开终端并执行以下命令，以确保您的系统是最新的：

sudo apt updatesudo apt upgrade

2. 安装必要的依赖项：执行以下命令安装ROS所需的依赖项：

sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

第二步：添加ROS Noetic软件源1. 添加ROS软件源的密钥：

curl -s  | sudo apt-key add -

2. 添加ROS Noetic软件源：

sudo sh -c 'echo "deb  focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第三步：安装ROS Noetic1. 更新软件包索引：

sudo apt update

2. 安装ROS Noetic的完整桌面安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这将安装ROS Noetic及其所有常用库和工具。

第四步：设置ROS环境安装完成后，您需要设置ROS环境变量，以便在每个终端会话中自动加载ROS。

1. 初始化rosdep：

sudo rosdep initrosdep update

2. 添加ROS环境变量到bashrc文件：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

这将自动加载ROS环境变量。

第五步：安装ROS工具执行以下命令以安装常用的ROS工具：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

这将安装ROS开发所需的一些常用工具。

第六步：验证安装通过执行以下命令来验证ROS是否成功安装：

roscore

如果一切正常，您将看到类似于以下输出的信息：

... logging to /home//.ros/log/30fda332-bef3-11eb-85ae-0242ac130002/roslaunch--476.logChecking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl+C to interruptroslaunch HTTP log files logging to /home//.ros/log/30fda332-bef3-11eb-85ae-0242ac130002Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl+C to interruptStarted ROS core...

这表明ROS成功安装并运行。

结束语恭喜您成功安装ROS Noetic！现在您可以开始使用ROS进行机器人开发。请记住，ROS具有庞大的社区支持和大量的资源，以帮助您使用它构建机器人应用程序。开始探索ROS的世界吧！